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移動機器人三維視覺系統(tǒng)中測距方法
對于移動機器人三維視覺系統(tǒng)中測距方法的評價主要有3方面:
測距精度、大可測距離及測距速率，三門峽激光雷達板，具體地說，應(yīng)考慮以下幾方面的因素
視場:只有足夠?qū)挼囊晥霾拍軡M足移動機器人航行的需要;測距能力:包括檢測距離及大檢測距離;
準(zhǔn)確度及分辨率:應(yīng)能滿足準(zhǔn)確檢測障礙物的要求;
檢測環(huán)境中所有物體的能力:物體會吸收發(fā)射的能量，目標(biāo)表面可能是鏡面反射或漫反射，環(huán)境條件和噪聲可能影響測距過程;
操作的實時性:快速、實時的數(shù)據(jù)更新頻率要與機器人前進的速度相適應(yīng);解釋數(shù)據(jù)的簡練程度:應(yīng)該從處理需求的觀點出發(fā)實現(xiàn)輸出格式;
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一文讀懂什么是雷達
雷達，是英文radar 英 [?re?dɑ?(r)]的音譯，源于radio detection&ranging的縮寫，意思為無線電探測和測距，即用無線電的方法發(fā)現(xiàn)目標(biāo)并測定它們的空間位置。因此，雷達也被稱為“無線電定位”。雷達是利用電磁波探測目標(biāo)的電子設(shè)備。雷達發(fā)射電磁波對目標(biāo)進行照射并接收其回波，由此獲得目標(biāo)至電磁波發(fā)射點的距離、距離變化率徑向速度、方位、高度等信息。
以后，雷達發(fā)展了單脈沖角度-、脈沖多普勒信號處理、合成孔徑和脈沖壓縮的高分辨率、結(jié)合敵我識別的組合系統(tǒng)、結(jié)合計算機的自動火控系統(tǒng)、地形回避和地形跟隨、無源或有源的相位陣列、頻率捷變、多目標(biāo)探測與-等新的雷達體制。
后來隨著微電子等各個領(lǐng)域科學(xué)進步，無人駕駛激光雷達激光雷達板，雷達技術(shù)的不斷發(fā)展，其內(nèi)涵和研究內(nèi)容都在不斷地拓展。雷達的探測手段已經(jīng)由從前的只有雷達一種探測器發(fā)展到了紅外光、紫外光、激光以及其他光學(xué)探測手段融合協(xié)作。
自動目標(biāo)識別則可使系統(tǒng)大限度地發(fā)揮作用，空中預(yù)警機和jstars這樣的具有戰(zhàn)場敵我識別能力的綜合雷達系統(tǒng)實際上已經(jīng)成為了未來戰(zhàn)場上的信息指揮中心。
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一種車載激光雷達標(biāo)定的方法，車載激光雷達激光雷達板，屬于汽車自動駕駛領(lǐng)域。
汽車自動駕駛技術(shù)中涉及的多傳感器之間的融合技術(shù)不足。一種車載激光雷達標(biāo)定的方法，設(shè)置一塊標(biāo)定板，配合安裝在車輛上的激光雷達提取標(biāo)定板的四個角點的步驟;測量四個角點在車體坐標(biāo)系的物理坐標(biāo)，結(jié)合由激光雷達提取的四個角點計算得到旋轉(zhuǎn)平移矩陣的步驟;對兩個激光雷達數(shù)據(jù)之間的進行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，拼接多臺激光雷達，對激光雷達的標(biāo)定的步驟。本技術(shù)具有將自動駕駛車輛之間的多傳感器融合的優(yōu)點。
一種車載激光雷達標(biāo)定的方法，所述方法包括:
在自動駕駛車輛前設(shè)置一塊標(biāo)定板，配合安裝在車輛上的激光雷達提取標(biāo)定板的四個角點的步驟;
測量四個角點在車體坐標(biāo)系的物理坐標(biāo)，結(jié)合由激光雷達提取的四個角點計算得到旋轉(zhuǎn)平移矩陣的步驟;
對兩個激光雷達數(shù)據(jù)之間的進行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，拼接多臺激光雷達，實現(xiàn)對激光雷達的標(biāo)定的步驟。
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