通用如下這種結(jié)構(gòu)，連接機構(gòu)和同步帶之間是通過水平方向的兩個螺釘固定的；經(jīng)過同步帶輪的時候，相當于同步帶會往外靠，所以連接機構(gòu)的底部需要加工出空間來，留出空間方便同步帶往外靠；另外一點是同步帶輪的直徑不可以太小，太小的話，環(huán)形導(dǎo)軌齒條設(shè)計，經(jīng)過同步帶輪時，螺釘會以比較大的力往外拉皮帶：

桁架機械手的工作狀態(tài)和使用壽命同其結(jié)構(gòu)的動態(tài)特性有很大的關(guān)系，因此有-對其進行詳細的動態(tài)特性分析。動態(tài)特性的理論分析和實驗研究，采用的主要方法是模態(tài)分析法，包含如下三大部分：

一：靜剛度分析

靜剛度是衡量桁架機械手-劣的一個重要指標。當滑枕沿豎直方向移動到下端時，甌海區(qū)環(huán)形導(dǎo)軌齒條，其伸出量，此時變形也，所以整機的靜剛度分析選擇此-械手的位置來計算，可計算出滑枕下端沿各個軸向的靜位移量：

x軸向：0.210mm

y軸向：0.190mm

z軸向：0.010mm

由計算結(jié)果可知，環(huán)形導(dǎo)軌齒條特點，整個機構(gòu)在x方向的變形量，剛度較弱，這是由于滑枕承載時，橫梁產(chǎn)生了扭曲變形所致。同時滑枕也是該機械手靜剛度的薄弱環(huán)節(jié)，可以采用加強筋或增加滑枕鋁型材的壁厚等措施來提高靜剛度。

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