交互式伺服電機(jī)-南雄伺服電機(jī)-搖擺伺服電機(jī)(查看)

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運(yùn)動(dòng)伺服電機(jī)一般都是三環(huán)控制系統(tǒng)，從內(nèi)到外依次是電流環(huán)速度環(huán)位置環(huán)。

1、首先電流環(huán)：電流環(huán)的輸入是速度環(huán)pid調(diào)節(jié)后的那個(gè)輸出，我們稱為“電流環(huán)給定”吧，然后呢就是電流環(huán)的這個(gè)給定和“電流環(huán)的反饋”值進(jìn)行比較后的差值在電流環(huán)內(nèi)做pid調(diào)節(jié)輸出給電機(jī)，“電流環(huán)的輸出”就是電機(jī)的每相的相電流，“電流環(huán)的反饋”不是編碼器的反饋而是在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部安裝在每相的霍爾元件磁場感應(yīng)變?yōu)殡娏麟妷盒盘?hào)反饋給電流環(huán)的。

　　2、速度環(huán)：速度環(huán)的輸入就是位置環(huán)pid調(diào)節(jié)后的輸出以及位置設(shè)定的前饋值，我們稱為“速度設(shè)定”，這個(gè)“速度設(shè)定”和“速度環(huán)反饋”值進(jìn)行比較后的差值在速度環(huán)做pid調(diào)節(jié)主要是比例增益和積分處理后輸出就是上面講到的“電流環(huán)的給定”。速度環(huán)的反饋來自于編碼器的反饋后的值經(jīng)過“速度運(yùn)算器”得到的。

　　3、位置環(huán)：位置環(huán)的輸入就是外部的脈沖通常情況下，直接寫數(shù)據(jù)到驅(qū)動(dòng)器地址的伺服例外，外部的脈沖經(jīng)過平滑濾波處理和電子齒輪計(jì)算后作為“位置環(huán)的設(shè)定”，設(shè)定和來自編碼器反饋的脈沖信號(hào)經(jīng)過偏差計(jì)數(shù)器的計(jì)算后的數(shù)值在經(jīng)過位置環(huán)的pid調(diào)節(jié)比例增益調(diào)節(jié)，無積分微分環(huán)節(jié)后輸出和位置給定的前饋信號(hào)的合值就構(gòu)成了上面講的速度環(huán)的給定。位置環(huán)的反饋也來自于編碼器。

　　編碼器安裝于伺服電機(jī)尾部，它和電流環(huán)沒有任何聯(lián)系，他采樣來自于電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)而不是電機(jī)電流，和電流環(huán)的輸入、輸出、反饋沒有任何聯(lián)系。而電流環(huán)是在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部形成的，即使沒有電機(jī)，只要在每相上安裝模擬負(fù)載例如電燈泡電流環(huán)就能形成反饋工作。

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伺服電機(jī)編碼器原理：　　

       伺服電機(jī)編碼器是安裝在伺服電機(jī)上用來測量磁極位置和伺服電機(jī)轉(zhuǎn)角及轉(zhuǎn)速的一種傳感器，從物理介質(zhì)的不同來分，伺服電機(jī)編碼器可以分為光電編碼器和磁電編碼器，另外旋轉(zhuǎn)變壓器也算一種特殊的伺服編碼器，閘機(jī)伺服電機(jī)，市場上使用的基本上是光電編碼器，不過磁電編碼器作為后起之秀，有---，價(jià)格便宜，抗污染等特點(diǎn)，有趕超光電編碼器的趨勢。

　伺服編碼器這個(gè)基本的功能與普通編碼器是一樣的，比如型的有a，a反，b，b反，z，z反等信號(hào)，除此之外，伺服編碼器還有著跟普通編碼器不同的地方，那就是伺服電機(jī)多數(shù)為同步電機(jī)，同步電機(jī)啟動(dòng)的時(shí)候需要知道轉(zhuǎn)子的磁極位置，這樣才能夠大力矩啟動(dòng)伺服電機(jī)，這樣需要另外配幾路信號(hào)來檢測轉(zhuǎn)子的當(dāng)前位置，交互式伺服電機(jī)，比如增量型的就有uvw等信號(hào)，正因?yàn)橛辛诉@幾路檢測轉(zhuǎn)子位置的信號(hào)，伺服編碼器顯得有點(diǎn)復(fù)雜了，以致一般人弄不懂它的道理了，加上有些廠家故意掩遮一些信號(hào)，相關(guān)的資料不齊全，就增添了伺服電機(jī)編碼器的-。

　　由于a、b兩相相差90度，可通過比較a相在前還是b相在前，以判別編碼器的正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)，通過零位脈沖，可獲得編碼器的零位參考位。

　　編碼器碼盤的材料有玻璃、金屬、塑料，玻璃碼盤是在玻璃上沉積很薄的刻線，其熱穩(wěn)定性好，精度高，金屬碼盤直接以通和不通刻線，南雄伺服電機(jī)，不易碎，但由于金屬有一定的厚度，精度就有---，其熱穩(wěn)定性就要比玻璃的差一個(gè)數(shù)量級(jí)，塑料碼盤是經(jīng)濟(jì)型的，伺服電機(jī)維修，其成本低，但精度、熱穩(wěn)定性、壽命均要差一些。

　　分辨率—編碼器以每旋轉(zhuǎn)360度提供多少的通或暗刻線稱為分辨率，也稱解析分度、或直接稱多少線，一般在每轉(zhuǎn)分度5~10000線。