伺服電機一般為三個環(huán)控制，所謂三環(huán)就是3個閉環(huán)負反饋pid調(diào)節(jié)系統(tǒng)。內(nèi)的pid環(huán)就是電流環(huán)，此環(huán)完全在伺服驅(qū)動器內(nèi)部進行，通過霍爾裝置檢測驅(qū)動器給電機的各相的輸出電流，負反饋給電流的設(shè)定進行pid調(diào)節(jié)，從而達到輸出電流盡量接近等于設(shè)定電流，電流環(huán)就是控制電機轉(zhuǎn)矩的，所以在轉(zhuǎn)矩模式下驅(qū)動器的運算小，動態(tài)響應(yīng)快。
第2環(huán)是速度環(huán)，通過檢測的電機編碼器的信號來進行負反饋pid調(diào)節(jié)，它的環(huán)內(nèi)pid輸出直接就是電流環(huán)的設(shè)定，所以速度環(huán)控制時就包含了速度環(huán)和電流環(huán)，換句---任何模式都必須使用電流環(huán)，電流環(huán)是控制的---，在速度和位置控制的同時系統(tǒng)實際也在進行電流轉(zhuǎn)矩的控制以達到對速度和位置的相應(yīng)控制。
第3環(huán)是位置環(huán)，它是外環(huán)，可以在驅(qū)動器和電機編碼器間構(gòu)建也可以在外部控制器和電機編碼器或終負載間構(gòu)建，要根據(jù)實際情況來定。由于位置控制環(huán)內(nèi)部輸出就是速度環(huán)的設(shè)定，位置控制模式下系統(tǒng)進行了所有3個環(huán)的運算，此時的系統(tǒng)運算量大，動態(tài)響應(yīng)速度也慢。
---在伺服電機的電線和接地片或伺服電機的外殼上都保持---的清潔連接�？捎谜讱W表通常稱為兆歐表重復(fù)此測試。請記住，在驅(qū)動器上執(zhí)行此測試還會測試通向伺服電機的接線。找到導(dǎo)致伺服電機的壓壞或折斷的電線并不少見，維修成本要低得多，并且大多數(shù)---或維護人員很樂意發(fā)現(xiàn)壓壞的電線問題。接下來，我們將轉(zhuǎn)向伺服電機繞組的連續(xù)性。要檢查繞組之間的導(dǎo)通性，您需要將歐姆表設(shè)置為低刻度。導(dǎo)線的所有三種組合t1和t2，t1和t3，t2和t3之間應(yīng)保持連續(xù)性，讀數(shù)范圍為0.3到2歐姆。讀數(shù)為0.0歐姆將表明短路，而讀數(shù)為無窮大或至少為1000歐姆將表明繞組開路，伺服電機維修，從而導(dǎo)致伺服電機故障。可以目視檢查帶有刷子的伺服電機，并在---時清潔換向器�？梢允褂脡嚎s空氣小心地將電刷灰塵從骯臟的電機上吹走。這甚至可以幫助減輕短路測試期間接地的電阻讀數(shù)。
一、伺服電機油和水的保護
1：伺服電機可以用在會受水或油滴侵襲的場所，但是它不是全防水或防油的。因此， 伺服電機不應(yīng)當(dāng)放置或使用在水中或油侵的環(huán)境中。
2：如果伺服電機連接到一個減速齒輪，使用伺服電機時應(yīng)當(dāng)加油封，以防止減速齒輪的油進入伺服電機
3：伺服電機的電纜不要浸沒在油或水中。
二、伺服電機電纜***減輕應(yīng)力
1：---電纜不因外部彎曲力或自身重量而受到力矩或垂直負荷，尤其是在電纜出口處或連接處。
2：在伺服電機移動的情況下，應(yīng)把電纜就是隨電機配置的那根牢固地固定到一個靜止的部分相對電機，并且應(yīng)當(dāng)用一個裝在電纜支座里的附加電纜來延長它，這樣彎曲應(yīng)力可以減到較小。
3：電纜的彎頭半徑做到盡可能大。
三、伺服電機允許的軸端負載
1：---在安裝和運轉(zhuǎn)時加到伺服電機軸上的徑向和軸向負載控制在每種型號的規(guī)定值以內(nèi)。
2：在安裝一個剛性聯(lián)軸器時要---小心，---是過度的彎曲負載可能導(dǎo)致軸端和軸承的損壞或磨損
3：用柔性聯(lián)軸器，以便使徑向負載低于允許值，此物是專為高機械強度的伺服電機設(shè)計的。
四、伺服電機安裝注意
1：在安裝/拆卸耦合部件到伺服電機軸端時，不要用錘子直接敲打軸端。錘子直接敲打軸端，伺服電機軸另一端的編碼器要被敲壞
2：竭力使軸端對齊到較佳狀態(tài)對不好可能導(dǎo)致振動或軸承損壞。
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